ELEKTRINI MOTORI

motori istosmjerne struje datiraju od oko 1834. godine, najstariji su poznati elektromotori motori izmjenine struje datiraju od vremena slavnog izumitelja Nikole Tesle i njegovih suvremenika nakon 1882. god. Tesla je patentirao motor izmjenine struje (Eelectromagnetic Motor)1888. Zasnivaju se na otkriu i primjeni okretnih magnetskih polja. Dijele se u dvije grupe: asinkroni motori sinkroni motori univerzalni motori su motori koji mogu raditi na istosmjerni i / ili izmjenini napon, imaju kolektor (komutator).

FER-ZESA ENE 2005/6

Asinkroni motor
okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanim izmjeninim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom vrtnje:

60f1 p gdje je f1 frekvencija struja, a p broj pali polova statorskog namota motora ns =

okretno magnetsko polje inducira u vodiima rotora napone koji kroz namot rotora protjeraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se sila na vodie rotora koja zakree rotor u smjeru za okretnim poljem. rotor se vrti brzinom vrtnje koja je uvijek manja od sinkrone, te se zbog toga motor zove asinkroni *
* asinkrono sinkrono koje nije sinkrono, nije istovremeno koje je s neim ili nekim sinkrono, istovremeno je

FER-ZESA ENE 2005/6

Pojam klizanja asinkronog motora

okretno polje se vrti sinkronom brzinom ns = 60 f /p rotor se vrti brzinom n razlika brzine vrtnje rotora (mehanike brzine) i brzine vrtnje okretnog polja naziva se klizanje i rauna se prema izrazu:

ns n s s= = ns s

FER-ZESA ENE 2005/6

brzina vrtnje rotora je nakon definicije klizanja s:

n = ns (1 s) = 60 f1 (1 s) p

brzina vrtnje rotora moe teoretski biti svaka vrijednost, pa odnosi izmeu nje i klizanja s izgledaju kao prema slici:

vrti li se rotor sinkronom brzinom s=0 dok rotor stoji s=1 vrti li se rotor bre od okretnog polja s<0 vrti li se rotor u suprotnu stranu (n<0) od okretnog polja
FER-ZESA ENE 2005/6

s>1
4

klizanje u tehniki prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala veliina (zbog utjecaja na gubitke energije) te se zbog toga iskazuje u postocima :

ns n s [%] = 100% ns
obino se klizanje kree izmeu 0.1 i 5 %. Vea vrijednost odnosi se na manje snage motora (oko 1kW)

FER-ZESA ENE 2005/6

Frekvencija rotorskih struja

Inducirani napon i struja rotora imat e frekvenciju: f2 = p (ns n) = s f1 60

FER-ZESA ENE 2005/6

Rotorski napon
dok rotor miruje (s=1), u njemu okretno polje inducira napon E20 nakon to se rotor pone vrtjeti, mijenja se relativna brzina okretnog polja statora prema rotoru, a napon E2 mijenja se prema: E2 = E20 s pri relativnoj brzini 0, tj. s=0, nema napona u rotoru, nema struje, sila ni momenta pa motor ne moe raditi pri s=0. Samo pri razliitim brzinama vrtnje polja i rotora postoji inducirani napon i struje u rotoru. Zbog toga naziv asinkroni motor.

FER-ZESA ENE 2005/6

Rotorska struja
Struju u rotoru odreuju inducirani napon E2 i impedancija rotora Z2:
I2 = E2 = Z2 sE20 R22 + X22 (s)

U mirovanju je E2 = E20 X20 = 2L2 = 2 f2 L2, U vrtnji je X2 = 2 f1s L2 = s X20 pa je:

sE20 R22 + (s X20 )2 E20 R2 2 + X20 s
2

f2=f1, s=1

I2 (s) =

za s=0, struja je I2(s)=0

FER-ZESA ENE 2005/6 8

Asinkroni stroj u mirovanju (s=1) moemo razmatrati i koristiti kao transformator:

E20 N2 fn2 f2 = E1 N1 fn1 f1 Zbog f2 = f1: E20 N2 fn2 = E1 N1 fn1 E2 napon faze statora E20 napon faze rotora fn1 i fn2 - faktori namota statora i rotora

FER-ZESA ENE 2005/6

Nadomjesna shema asinkronog stroja

slino transformatoru, asinkroni motor moemo prikazati nadomjesnom shemom (modelom) prema slici:

R1 i X1 Xm

- statorski otpori i rasipna reaktancija - reaktancija magnetiziranja (predstavlja ulaneni magnetski tok stator-rotor)

R2' / s i X2' - rotorski otpor i rasipna reaktancija

FER-ZESA ENE 2005/6 10

Rotorski strujni krug:

R2 s

R2

R2

1 s s

R2 - stvarni otpor u rotoru

R2 1 s s
-

ekvivalent mehanikog rada

FER-ZESA ENE 2005/6

11

nadomjesna shema se moe prikazati u obliku kojem se dade izvesti energetska bilanca motora:

R2 '

1 s s

struje, snage i momente moemo raunati primjenom nadomjesne sheme prazni hod motora na osovini nema optereenja, klizanje s<<, R2/s >>, I0 mala kratki spoj motora rotor zakoen ili miruje, klizanje s=1, Zk prema shemi, Ik vrlo velika optereenje na osovini klizanje malo (1-5%), struja prema nadomjesnoj shemi

I=
FER-ZESA ENE 2005/6

U1 Z
12

U kratkom spoju (zakoen rotor) moe se zanemariti poprena grana pa je struja rotora: U1 IK = (R1 + R2 ')2 + (X1 + X 2 ')2

FER-ZESA ENE 2005/6

13

Energetska bilanca asinkronog stroja

Prema nadomjesnoj shemi: iz mree motor uzima: P1 = m1 U1 I1 cos1 m1 broj faza 1 fazni pomak struje i napona na radnom otporu statora se troi: PCu1 = m1 I1 2R1 u eljezu statora (na R0): PFe1= m1 E12 / R0 = m1 I0r2 R0 snaga okretnog mag. polja: P okr = P1 - PCu1 - PFe1 P okr = m2 I22 R2/s = m2 I22 R2 + m2 I22 R2 (1-s) / s

FER-ZESA ENE 2005/6

14

gubici u eljezu rotora se zanemare zbog f2<< P okr = P2el+Pmeh P 2el = m2 I22 R2 P 2meh=m2 I22 R2 (1-s) / s gubici u namotu rotora razvijena mehanika snaga
m2 I22 R 2 s = 1 s 1 s m2 I22 R 2 s

P2el = P2meh

P2eL= s Pokr gubici u rotoru direktno su proporcionalni klizanju stroja, stoga s mora biti to manje za kvalitetan motor. Klizanje ne moe biti 0, ali treba biti malo (0,5-5%) Na primjer: - mali motori - srednji motori - veliki motori < 20 kW < 500 kW > 1000 kW s = 3- 5% s= 1,5-2% s= 0,5-1%

FER-ZESA ENE 2005/6

15

P2 je snaga na osovini motora P korisnost motora: = 2 P1 FER-ZESA ENE 2005/6

-

16

Za stvaranje okretnog mag. polja asinkroni stroj uzima iz mree jalovu snagu Q1 = m1 U1 I1 sin1 Prividna snaga motora je: S = m1 U1 I1

Motor je uvijek definiran radnom snagom na osovini, to je njegova nazivna snaga P

Primjer nazivnih podataka motora:

asinkroni trofazni motor, snaga 1000 kW napon 6000 V, frekvencija 50 Hz brzina vrtnje 1485 okr/min, cos=0,88 nazivna struja 115 A

FER-ZESA ENE 2005/6

17

Momentna karakteristika
M Pm e h (1 - s )P o k r Po k r m 2I2 2 R 2 P = = = = = = m eh sm sm s (1 - s ) s m = sm = R 2 2 s m 2E 2 0 2 R2 = s 2 + X 20 1 s 2 X 20

3 0 m 2 E 202 R 2 R 2 2 n s s
+

- zanemarili smo u nadomjesnoj shemi primarnu imp. Z1=R1+jX1 i dobili izraz u kojemu je razvijeni mehaniki moment na osovini funkcija samo jedne varijable s - ostali su parametri u nadomjesnoj shemi konstantni. Ako se uzme potpuna nadomjesna shema dobije se precizniji izraz za moment. Izradite za vjebu!
18

FER-ZESA ENE 2005/6

grafiki momentna karakteristika izgleda kao na slici:

M Mmax

Mk Mn

0 1

n s

nmax smax

nn ns sn 0

na momentnoj karakteristici kljune su 3 toke: s= 1, n=0 - potezni moment ili moment kratkog spoja n= nn - nazivni moment s= sn, n= nmax - maksimalni moment s= smax,
FER-ZESA ENE 2005/6 19

Bitno je istaknuti da je moment u svakoj toci ovisan o kvadratu narinutog napona: M=f(U2 ) Openito momentna karakteristika izgleda prema slici.Na noj su karakteristina radna podruja: od s = 1 do s = 0 motorsko podruje rada, energija iz mree za s 0 generatorski rad, energija u mreu za s 1 protustrujno koenje, energija iz mre i kinetika energija gibanja mehanizama koi rotor
M = f(U2 )

FER-ZESA ENE 2005/6

20

Promjena smjera vrtnje (reverziranje) asinkronog motora

L1 L2 L3

Smjer vrtnje okretnog polja odreen je redoslijedom faza. elimo li ga promijeniti, dovoljno je meusobno zamijeniti prikljuke 2 od 3 fazna namota trofaznog motora. To se obino radi primjenom kontaktora (sklopnika). U, i W oznake stezaljki motora L1, L2 i L3 oznake faza mree K1 i K2 kontaktori (sklopnici)

K1

K2

U V W

FER-ZESA ENE 2005/6

21

Regulacija brzine vrtnje

Elektromotornom pogonu (EMP) potrebno je regulirati brzinu zbog: a) zahtjeva tehnolokog procesa b) uteda energije c) zatite mree, zatite ureaja ili zatite motora Ako tehnoloki proces tako zahtjeva, regulacija (namjetanje) je neophodna i prema tom zahtjevu bira se itava struktura EMP-a (ureaj za napajanje motora, motor, senzori, regulacija)
mrea (izvor) Pretvara Motor Radni stroj energija Upravljaki ureaj signal

Sl. 1 Principna struktura suvremenog elektromotornog pogona

FER-ZESA ENE 2005/6

22

Regulacija brzine vrtnje

Openito moe biti potrebno da se u nekom elektromotornom pogonu regulira:
brzina vrtnje radnih mehanizama, moment vrtnje, pozicija. Najee se regulira brzina vrtnje Da li e se regulirati brzina zbog uteda energije, ovisi o isplativosti i stanju razvitka tehnike i tehnologije

FER-ZESA ENE 2005/6

23

to znai regulirati brzinu vrtnje motora?

Prema slici, radna toka EMP pogona u stacionarnom stanju odreena je sjecitem karakteristike momenta motora i karakteristike momenta optereenja Mm = Mt

ns =

60f1 p

ns ' =

60f1' p

Regulirati brzinu vrtnje znai mijenjati momentnu karakteristiku Mm u Mm' tako da njeno sjecite s karakteristikom tereta bude pri eljenoj brzini vrtnje n reg. Prema slici momentnu karakteristiku Mm smo promijenili tako da smo promijenili sinkronu brzinu vrtnje motora ns u ns' mijenjajui frekvenciju struja koje teku kroz namote statora:

FER-ZESA ENE 2005/6

24

Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora

Brzina vrtnje motora je:
n = ns (1 s) = 60 f1 (1 s) p

i ona se moe regulirati (namjetati) promjenom frekvencije f1, broja pari polova p i promjenom klizanja s mijenjanje broja pari polova je mogue u grubim iznosima, Npr.: za f= 50 Hz p=1, sinkrona brzina je 3000 okr/min p=2, sinkrona brzina je 1500 okr/min p=3, sinkrona brzina je 1000 okr/min esto se koristi u praksi i to najee kod primjene u stroju za pranje rublja. Motor sadri dva namota, jedan s 2p=2, a drugi s 2p=12 (14). Vrlo je jednostavno i za primjenu prihvatljivo tehniko rjeenje.

FER-ZESA ENE 2005/6

25

Primjer karakteristika polno preklopivog motora: 2p = 6 i 2p = 2 Princip promjene broja polova motora zasnovan na prespajanju jednog namota statora u omjeru 1:2 naziva se Dahlanderov namot.
26

FER-ZESA ENE 2005/6

Regulacija brzine vrtnje promjenom narinutog napona

Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika motora se mijenja prema Mm= f (U 2). Svakom naponu odgovara druga karakteristika, a kako je karakteristika momenta tereta jedna i zadana vrstom tereta, radna toka e biti odreena karakteristikom motora.

Suvremena tehnologija (poluvodika energetska elektronika) omoguava regulaciju napona u irokim granicama. Energetski gledano, ovakva regulacija nije optimalna jer su gubici energije neizbjeni.
FER-ZESA ENE 2005/6 27

Regulacija promjenom napona i frekvencije

Brzina vrtnje direktno je proporcionalna frekvenciji:

n=

60 f1 (1 s) p

ali se u motoru zbog promjene frekvencije dogaaju i promjene magnetskog toka (indukcija) to utjee na promjene razvijenog momenta i ima ogranienja U1E1=4,44 N f1 B S

Promjenimo li frekvenciju f1 ne mijenjajui napon, doi e do promjena indukcije B odnosno mag. toka . Poveanje B nije mogue zbog zasienja mag. kruga, a smanjenjem (pri poveanju f1) smanjuje se moment motora to opet nije dozvoljeno. Zbog toga se regulira po zakonu: U1 E1 = = konst. f1 f1

FER-ZESA ENE 2005/6

28

Tj. istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju. Pri takvoj promjeni, koja se zove skalarna regulacija, momentne karakteristike izgledaju prema slici:

FER-ZESA ENE 2005/6

29

Promjena napona i frekvencije pri regulaciji brzine

FER-ZESA ENE 2005/6

30

f1 je osnovna frekvencija za koju je graen motor. Smanjivanje frekvencije f1 daje nacrtanu karakteristiku U21 / f21= konst. ,tj. smanjen je napon i frekvencija u odnosu U / f =konst. Poveanje frekvencije f1 na f2 nije mogue po zakonu U / f = konst. jer je i napon za odreeni motor odreen gornjom granicom U = Un. Zbog poveanja frekvencije f1 na f2, a nepromijenjenog napona, smanjen je magnetski tok u motoru i razvijeni moment. To je tzv. podruje slabljenja mag. toka
FER-ZESA ENE 2005/6 31

L1 L2 L3 U1, f1 fiksno

invertor(tiristorski, tranzistorski, ...) U2, f2 promjenjivo po zakonu U / f = konst. ili po nekom drugom

Principna shema regulacije brzine vrtnje kaveznog asinkronog motora Pretvara frekvencije i napona
FER-ZESA ENE 2005/6 32

Jednofazni asinkroni motor

To je obino kavezni motor koji ima samo jedan namot na statoru te se prikljuuje na jednofazni izmjenini namot.
I

Dok rotor miruje, njegovo je klizanje prema direktnom i inverznom protjecanju stvorenim strujom namota statora jednako: sd = si = 1

Okretna protjecanja d i i imaju jednake amplitude i brzine vrtnje, ali suprotnog smjera:

FER-ZESA ENE 2005/6

33

Struje i momenti su jednaki za direktni i inverzni sistem, dok rotor stoji, tj. s=1, iz ega rezultira da je ukupni moment jednak nuli.

Md moment direktnog protjecanja Mi moment inverznog protjecanja Md + Mi ukupni moment jednofaznog motora

im se motor pokrene iz mirovanja prevladava jedno okretno polje i motor razvija moment kojim moe savladati teret i nastaviti vrtnju.

FER-ZESA ENE 2005/6

34

Problem poteznog momenta jednofaznog motora rjeava se tako da se ugradi pomona faza za zalet koja je prostorno pomaknuta prema tzv. glavnoj fazi za neki kut, a fazni pomaci struja kroz fazne namote ostvaruju se dodavanjem kapaciteta, omskog otpora ili induktiviteta u pomonu fazu. Dodavanjem kondenzatora u pomonu fazu dobije se jednofazni motor s pomonom fazom za zalet simboliki prikazan na slici.

g p
g g p p

fazorski dijagram kondenzatorskog motora

Vano je postii to vei fazni pomak izmeu struja glavne, Ig, i pomone Ip faze.
FER-ZESA ENE 2005/6

35

Reverziranje motora s pomonom fazom

Struja u namotu svake faze stvara svoje pulsirajue protjecanje koje moemo prikazati s dva okretna protjecanja d i i. Kako znamo iz teorije okretnog polja, protjecanje se nalazi u osi odreene faze kada je struja u toj fazi maksimalna, a iznos tog protjecanja je d = i = 1. Struja u fazi u kojoj je kondenzator je prola svoj maksimum prije faze u kojoj nije kondenzator za kut = /2 + - gdje je fazni pomak gl + p.

FER-ZESA ENE 2005/6

36

os glavne faze

gd gi

gd

Ig g
i

pd

os pomone faze Ip p
gi

pi

Ukupno direktno protjecanje d je vee od inverznog pa se rotor vrti u smjeru toga protjecanja. Okretno rezultantno magnetsko polje vrti se uvijek u smjeru od faze u kojoj struja prethodi naponu prema fazi u kojoj struja zaostaje. Iz toga se moe zakljuiti na koji se nain moe reverzirati kondenzatorski motor.
FER-ZESA ENE 2005/6 37

Reverziranje kondenzatorskog motora promjenom smjera struje u pomonoj fazi (razliit broj zavoja glavne i pomone faze)
FER-ZESA ENE 2005/6 38