Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 1

DINAMIKA KONSTRUKCIJA

1. UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA
1.1. Osnovni pojmovi i stavovi
2. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE
2.1. Slobodne neprigušene oscilacije
2.2. Slobodne prigušene oscilacije
2.3. Prinudne prigušene oscilacije
2.4. Pomeranje oslonaca
2.5. Naglo opterećenje
2.6. Impulsno opterećenje
2.7. Dejstvo proizvoljno promenljive sile
2.8. Spektri odgovora
3. NUMERIČKA INTEGRACIJA DUHAMEL-OVOG INTEGRALA
3.1. Metod konačnih razlika
3.2. Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem
3.3. Newmark-ov postupak sa linearnim ubrzanjem
4. SISTEMI SA VIŠE STEPENI SLOBODE
4.1. Uvod
4.2. Slobodne neprigušene oscilacije
4.3. Iterativni postupak određivanja kružnih frekvencija
4.4. Prinudne prigušene oscilacije
4.5. Modalna analiza
5. UVOD U ZEMLJOTRESNO INŽENJERSTVO
5.1. Osnovni pojmovi
5.2. Karakteristike zemljotresa
5.3. Inženjerska analiza zemljotresa
5.4. Proračun ortogonalnih ramova na dejstvo zemljotresa
5.4.1. Određivanje krutosti prostornog ramovskog sistema
5.4.2. Određivanje matrice masa rama
5.4.3. Određivanje seizmičkih sila prema pravilniku
5.5. Projektovanje seizmički otpornih objekata



6. METOD KONAČNIH ELEMENATA U ANALIZI LINIJSKIH NOSAČA
6.1. Uvod

2 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
1. UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA

Dinamika konstrukcija (structural dynamics) – Izučava uticaj dinamičkog opterećenja na
konstrukcije.
Dinamičko opterećenje (dynamic load) – Opterećenje koje se odlikuje promenom intenziteta u
toku vremena (opterećenje je u funkciji vremena) i pri kojem se uticaj nastalih inercijalnih sila ne
može zanemariti.

Oblici dinamičkog opterećenja
− Dinamička sila
• periodična - ponavljaju se u jednakim vremenskim intervalima (a), odnosno F(t) = F(t +I),
• oscilatorna - specijalan slučaj periodičnog opterećenja kada je srednja vrednost ovog
opterećenja jednaka nuli (b),
• udarna - naglo se nanose na konstrukciju i ostaju na njoj duže ili kraće vreme:
- naglo opterećenje (c),
- impulsno opterećenje (impuls (d), serija impulsa (e)),
• slučajna, stihijna (stohastička) - promena intenziteta kroz vreme je sasvim nepravilna (f),
− Temperaturna – Usled promene temperature nastaju inercijalne sile
− Pomeranje oslonaca – Dejstvo zemljotresa se prenosi na konstrukciju preko oslonaca (temelja).


Slika 1.1: Vrste dinamičkog opterećenja

Karakterističnost dinamičkog opterećenja
Pri dejstvu dinamičkog opterećenja uticaji u sistemu ne moraju biti direktno proporcionalni intenzitetu
opterećenja. Na primer, neka sistem ima sopstvenu kružnu frekvencu ω, i neka na taj sistem zasebno
deluju tri opterećenja F1(t) , F2 (t), FS (t):
I · F
1
(t) = F
o
sin pt p = æ
II: F
2
(t) = 2F
o
sinpt p = æ
III: F
3
(t) = F
o
sinpt p = æ
Opterećenje F2 izaziva dva puta veće uticaje nego opterećenje F1
dok opterećenje FS može izazivati
i više puta veće uticaje od opterećenja F2 (pojava rezonancije).
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 3

Može se konstatovati da na odgovor sistema pri dejstvu dinamičkog opterećenja značajnije utiču
frekventne karakteristike dinamičkog opterećenja nego intenzitet opterećenja.


1.1 Osnovni pojmovi i stavovi

ƒ Inercija (inertia) – Inercija je svojstvo svih tela da se odupiru promeni kretanja. (Mirovanje se
takođe može smatrati specijalnim slučajem kretanja kada je brzina kretanja jednaka nuli. Različita
tela se različito, u većoj ili manjoj meri, opiru promeni stanja kretanja u kome se nalaze. Znači da
postoji mera za inerciju raznih tela.
ƒ Masa (mass) – je fizička veličina koja predstavlja kvantitativnu meru za inerciju tela. Masa je jedno
od osnovnih svojstava tela.
ƒ Količina kretanja – predstavlja proizvod mase i brzine tela.
ƒ Sila (force) – je vektorska fizička veličina koja predstavlja meru za interakciju, odnosno uzajamno
dejstvo tela.
ƒ I Newton-ov zakon (Newton's first law) – Svako telo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog
pravolinijskog kretanja sve dok dejstvom spoljnih sila nije prinuđeno da to stanje promeni.
ƒ II Newton-ov zakon (Newton's law of motion) – Brzina promene količine kretanja jednaka je sili
koja dejstvuje i ima istu orijentaciju kao sila.

J(m:)
Jt
= F
U klasičnoj fizici m = const, pa sledi da je sila jednaka proizvodu mase i ubrzanja koje ta sila
izaziva:
F = mo
ƒ Zakon o održanju energije (Energy method) – Za jedan izolovan, konzervativan sistem ukupna
energija sistema je nepromenljiva u vremenu.
ƒ D'Alembert-ov princip (D’Alambert’s priciple) – Dinamička ravnoteža sila može se posmatrati kao
statička, ako se dodaju odgovarajuće inercijalne sile.


Podela sistema prema rasporedu masa
− sistemi sa kontinualno raspoređenom masom (distributed mass) – Sistemi imaju
beskonačan broj stepeni slobode.
− sistemi sa diskretno raspoređenom masom (lumped mass) – Sistemi imaju konačan broj
stepeni slobode.

Oscilacije – Kretanje koje se ponavlja u određenim vremenskim intervalima i vrši se uvek po istoj
putanji.

Podela oscilacija – Podela se može izvršiti prema tome da li su amplitude konstantne u toku
vremena:
− neprigušene (undumped vibration)
− prigušene (dumped vibration)

ili prema tome da li za vreme oscilovanja deluje spoljna dinamička sila:
− slobodne (free vibration)
− prinudne (forced vibration)

4 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
2. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE

Sistem sa jednim stepenom slobode (Single Degree Of Freedom SDOF) – Geometrijski položaj
masa sistema u prostoru u svakom trenutku vremena može se opisati samo jednim parametrom,
odnosno jednom nezavisnom koordinatom.
Primena na građevinske konstrukcije – Bez obzira na to što su građevinske konstrukcije u
stvarnosti sistemi sa kontinualno raspoređenom masom, određen broj problema u dinamičkom
proračunu konstrukcija može se svesti na analizu odgovarajućeg sistema sa jednim stepenom
slobode. Na taj način se značajno pojednostavljuje analiza.

Slika 2.1: Primeri konstrukcija koji se mogu razmatrati kao sistemi SDOF

2.1 Slobodne neprigušene ocilacije

Pod slobodnim oscilacijama podrazumeva se slučaj kada sistem samostalno osciluje i pri tome nije
izložen dejstvu nekog spoljašnjeg opterećenja, odnosno poremećaja.
Ove oscilacije nastaju tako što se dogodi neki poremećaj (početno pomeranje, početna brzina), koji
zatim nestaje, a sistem počinje da samostalno osciluje oko ravnotežnog položaja. Otpori pri kretanju
uvek postoje, i uvek troše energiju sistema. U slučajevima kad su vrednosti otpora male (proces
amortizacije teče sporo), ili se razmatra relativno kratak vremenski interval, otpori se mogu
zanemariti. Pri slobodnim neprigušenim oscilacijama na sistem mogu delovati samo: restituciona sila,
inercijalna sila i težina.
Kod slobodnih neprigušenih oscilacija frekvencija zavisi od fizičkih karakteristika sistema (krutost i
masa), a amplituda i fazni ugao od početnih uslova.

Slika 2.2: Neprigušen sistem sa jednim stepenom slobode
Dinamička ravnoteža: mx +kx = u
Diferencijalna jednačina: x +æ
2
x = u æ
2
=
k
m

Rešenje: x = C
1
cos æt +C
2
sin æt
Početni uslovi:
x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= x
o
C
2
= :
o
æ ⁄

Uvođenje novih konstanti:
C
1
= C sin o
C
2
= C cos o

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 5
Elongacija: x = C sin(æt +o)
C =
_
x
o
2
+ [
¡
0
o
¸
2
… omplituJo oscilo:on]o
tan o =
x
c
o
¡
c
… tongcns ¡oznog uglo


Slika 2.3: Odgovor sistema pri slobodnim neprigušenim oscilacijama

Dejstvo težine tela
Ako se uzme u obzir i dejstvo težine tela µ = mg = ky
st
, jednačina
dinamičke ravnoteže je:
mp +kp -mg = u
smenom promenlje p = y
st
+ y , i diferenciranjem po vremenu:
p = y p = y
sledi: my +k(y +y
st
) -ky
st
= u
my + ky = u
Dobijena je ista diferencijalna jednačina izvedena, kao u slučaju horizontalnih
oscilacija.

ƒ Elongacija (elongation) – Udaljenje mase od ravnotežnog položaja u nekom trenutku vremena.
ƒ Aplituda (amplitude) – Maksimalno udaljenje mase od ravnotežnog položaja.
ƒ Restituciona sila (restoring force) – Sila koja teži da telo vrati u ravnotežni položaj. Uvek je
orijentisana ka ravnotežnom položaju tela, a njen intenzitet je proporcionalan elongaciji
(pretpostavka linearne opruge).
ƒ Fazni ugao (phase difference) – Ugao koji je telo napravilo pri oscilacijama od trenutka kada je
bilo u nultom (ravnotežnom položaju), do trenutka kada počinje računanje vremena.
ƒ Kružna frekvencija slobodnih neprigušenih oscilacija (natural circular frequency) – Brzina
vršenja slobodnih neprigušenih oscilacija.
æ = _
k
m
= _
1
m6
11
=
_
g

st

ƒ Period slobodnih neprigušenih oscilacija (natural period) – Vreme potrebno da se izvrši jedna
puna oscilacija pri slobodnom neprigušenom oscilovanju.
I =
2n
æ

6 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
ƒ Sopstvena frekvencija oscilovanja (natural frequency) – Broj punih oscilacija u jednom
sekundu.
¡ =
1
I
=
æ
2n

ƒ Tehnička frekvencija oscilovanja – Broj punih oscilacija u jednom minutu.
n = 6u ¡
ƒ Krutost dinamičkog sistema (dynamic stiffness) – Predstavlja silu koja je potrebna da deluje na
sistem da bi se masa pomerila za jediničnu vrednost u pravcu oscilovanja.

Slika 2.4: Određivanje krutosti dinamičkog sistema



Krutost konzole: k =
3 LI
I
3


Horizontalna krutost rama: k =
3 LI
u
3


Krutost žice: k =
3 LI
I
3





Slika 2.5: Krutost dinamičkog sistema


Određivanje krutosti dinamičkog sistema

Krutost dinamičkog sistema se veoma često određuje preko fleksibilnosti sistema, s obzirom da
postoji recipročna veza između krutosti i fleksibilnosti sistema:
k =
1
o

Za jediničnu vrednost sile koja deluje u u pravcu oscilovanja mase određuje se pomeranje
(fleksibilnost), a inverzna vrednost tako određenog pomeranja predstavlja krutost. U opštem slučaju
pomeranja kod linijskih nosača određuju se iz izraza:
o = _
HH

EI
Js +_
NN

EF
s s
Js +_ k
II

0F
Js
s

Odnosno ako se zanemari uticaj normalnih i transverzalnih sila na deformaciju, pomeranje usled
jedinične generalisane sile je:
o = _
H

2
EI
Js
s


Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 7
Primer 1

Odrediti krutost dinamičkog sistema statički neodređenog nosača za EI = 1u
5
kNm
2
.

o = _
H

2
EI
Js = 1.S78 1u
-3
m
s


k =
1
o
= 72S.69
kN
m







ƒ Prosto harmonijsko kretanje (simple harmonic motion) – Oscilacije imaju najprostiji oblik kada
se vrše po pravoj putanji i kada je restituciona sila proporcionalna rastojanju od ravnotežnog
položaja, odnosno kada je restituciona sila proporcionalna elongaciji. Ovakvo kretanje se naziva
prosto harmonijsko kretanje. Ono se može prikazati jednostavnim sinusnim zakonom, pa se
nazivaju i sinusne oscilacije.
Svako periodično kretanje može se razložiti kao kao konačan skup prostih harmonijskih oscilacija
različitih amplituda i frekvencija.

2.2 Slobodne prigušene ocilacije

Oscilacije su prigušene, amortizovane, ako njene amplitude opadaju sa vremenom. Uzrok prigušenja
su sile otpora koje troše energiju sistema. Priroda prigušenja je komplikovana, a najjednostavnije za
sprovođenje analize kretanja je pretpostavka viskoznog otpora, otpor proporcionalan brzini kretanja.
Kao i kod slobodnih neprigušenih oscilacija frekvencija zavisi od fizičkih karakteristika sistema (masa i
krutost), samo sada treba uzeti u obzir i prigušenje, a amplituda i fazni ugao zavise od početnih
uslova. Amortizacioni član amlitude je e
–ζω
t
.

Slika 2.6: Prigušen sistem sa jednim stepenom slobode
Dinamička ravnoteža: mx +cx +kx = u
Diferencijalna jednačina: x +2ex + æ
2
x = u 2e =
c
m
æ
2
=
k
m

Rešenje: x = Ac
¡
1
t
+Bc
¡
2
t
r
1¡2
= -e _√e
2

2

ç =
e
æ
_
> 1
= 1
< 1

noJkritično prigušcn]c
kritično prigušcn]c
molo prigušcn]c

Početni uslovi:
x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= x
o
C
2
=
:
o
æ
,

Uvođenje novih konstanti:
C
1
= C sino
C
2
= C cos o

8 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
Elongacija: x = C c
-st
sin(æ
d
t +o)
C = _x
o
2
+[
¡
0
o
d
¸
2
… omplituJo oscilo:on]o
ton o =
x
c
o
d
¡
c
+sx
c
… tongcns ¡oznog uglo



Prigušenje Kretanje
1 Nadkritično prigušenje (overdamped system)
Aperidično amortizovano kretanje sa opadanjem
aplitude prema eksponencijalnoj krivoj
2 Kritično prigušenje (critically damped system)
Aperidično amortizovano kretanje sa opadanjem
aplitude prema eksponencijalnoj krivoj
3 Malo prigušenje (underdamped system)
Periodično amortizovano kretanje sa opadajućom
amplitudom


Slika 2.7: Odgovor sistema – Periodično amortizovano kretanje

Slika 2.8: Odgovor sistema – Aperiodično amortizovano kretanje

ƒ Viskozno prigušenje (viscous damping) – Prigušenje proporcionalno brzini.
ƒ Koeficijent viskoznog prigušenja (viskoznosti) – Jednak je sili prigušenja pri jediničnoj
brzini.
ƒ Koeficijent prigušenja – Definisan je izrazom: e =
c
2m

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 9
ƒ Relativno prigušenje (damping ratio) – Definisan je odnosom koeficijenta prigušenja i kružnom
frekvencijom slobodnih neprigušenih oscilacija. Bezdimenzionalna veličina koja je mera prigušenja i
predstavlja karakteristiku dinamičkog sistema.
ç =
e
æ

Vrednosti relativnog prigušenja zavise od vrste konstrukcije i nivoa opterećenja.

Nivo
naprezanja
Vrsta konstrukcije
ç
o ¸ o
¡
¡2
Cevovodi i mašinska oprema 0.01 – 0.02
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
0.02 – 0.03
Armirani beton sa dosta prslina 0.03 – 0.05
Čelične konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije 0.05 – 0.07
o - o
¡

Cevovodi i mašinska oprema 0.02 – 0.03
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
0.05 – 0.07
Armirani beton sa dosta prslina 0.07 – 0.10
Čelične konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije 0.10 – 0.15
Drvene konstrukcije sa žljebovima 0.15 – 0.20

ƒ Kritično prigušenje (critical damping) – Prigušenje koje je jednako kružnoj frekvenciji slobodnih
neprigušenih oscilacija.
ƒ Kružna frekvencija slobodnih prigušenih oscilacija (natural damped circular frequency) –
Brzina vršenja slobodnih prigušenih oscilacija.
æ
d
= æ¸1 - ç
2

ƒ Period slobodnih prigušenih oscilacija – Vreme potrebno da se izvrši jedna puna oscilacija pri
slobodnom prigušenom oscilovanju.
I
d
=
2n
æ
d
=
I
¸1 - ç
2

ƒ Sopstvena frekvencija prigušenih oscilacija – Broj punih oscilacija u jednom minutu.
¡
d
=
1
I
d
= ¡¸1 -ç
2

ƒ Logaritamski dekrement oscilacija – Logaritam količnika dve uzastopne amplitude istog znaka.
o = ln
y
s
y
s+1


2.3 Prinudne prigušene ocilacije

Kada spoljašnja sila deluje na sistem za vreme oscilatornog kretanja, takve oscilacije nazivaju se
prinudne oscilacije (forced vibrations). Pri prinudnim oscilacijama sistem teži da osciluje svojom
sopstvenom frekvencijom, isto kao što teži da prati frekvenciju prinudne sile. U prisustvu prigušenja
(trenja), deo kretanja sa sopstvenom frekvencijom će nestati pod dejstvom sinusnog opterećenja.
Kao rezultat, sistem će oscilovati frekvencijom prinudne sile, bez obzira na početne uslove i sopstvenu
frekvenciju sistema. Tako dobijeno kretanje naziva se ustaljenim oscilacijama ili odgovor sistema.
Dinamička ravnoteža: mx +cx +kx = F
o
sinpt
Diferencijalna jednačina: x +2ex + æ
2
x =
P
c
m
sinpt 2e =
c
m
æ
2
=
k
m

10 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić

Partikularno rešenje se usvaja tako da bude sinhrono poremećajnoj sili, a pomoću faznog ugla φ
određuje se kašnjenje odgovora sistema na dejstvo poremećajne sile. Deo kretanja opisan opštim
integralom homogene diferencijalne jednačine brzo se amortizuje već posle nekoliko ciklusa oscilacija,
pa tako preostaje samo ustaljeno harmonijsko kretanje definisano partikularnim rešenjem.


Slika 2.9: Prigušen sistem sa prinudnom silom
Elongacija: x(t) = C c
-st
sin(æ
d
t +o) +X sin(pt -ç)
Amplituda: X =
P
c
m¸(o
2
-p
2
)
2
+4 s
2
p
2
=
X
st
¸(1-q
2
)
2
+4 ç
2
q
2
ç =
s
o
m =
k
o
2
X
st
=
P
c
k

Fazni ugao: tan ç =
2sp
o
2
-p
2
=
2çq
1-q
2

ƒ Dinamički faktor (magnification factor) – Odnos dinamičkog i statičkog ugiba usled dinamičke
poremećajne sile.
z =
x(t)
x
st
=
1
¸(1 - p
2
)
2
+4 ç
2
p
2

ƒ Rezonancija (resonance) – Poklapanje sopstvene i prinudne frekvencije, pri kojem amplitude
progresivno rastu i ograničene su samo veličinom prigušenja.


Slika 2.10: Dinamički faktor


2.3.1 Stacionarno i prelazno stanje prinudnih oscilacija

Za neprigušene prinudne oscilacije sistema sa jednim stepenom slobode dobija dobija se diferencijalna
jednačina oblika:
mx + kx = F
o
sinpt
a njeno rešenje je:
x = C
1
cos æt + C
2
sinæt +
F
o
m(æ
2
-p
2
)
sinpt
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 11
Slika 2.11:
Slika 2.12: Podrhtavanje
Slika 2.11: Prinudne oscilacije (prelazno i ustaljeno stanje)
U ovom izrazu prva dva člana predstavljaju slobodne oscilacije, a treći prinudne oscilacije sistema. Ako se ne
uzimaju u obzir slobodne oscilacije dobija se stacionarno, ustaljeno stanje, (steady state) prinudnih
oscilacija, koje je definisano jednačinom:
x =
P
c
m(o
2
-p
2
)
sinpt
U slučaju da se uzimaju u obzir svi
članovi u jednačini koja predstavlja
pomeranje usled harmonijske pore-
mećajne sile, stvarno kretanje je
superpozicija dvaju jednostavnih harmo-
nijskih kretanja, koja u opštem slučaju
imaju različite amplitude, različite frek-
vencije i različite faze.
Kretanje koje rezultira vrlo je složeno, ali
zbog otpora koji nije bio uzet u obzir
prilikom izvođenja jednačine, slobodne
oscilacije brzo nestaju, pa ostaju samo
prinudne oscilacije koje se stalno
održavaju uticajem poremećajne sile.
Isprekidanom krivom predstavljene su
prinudne oscilacije sa kružnom frek-
vencijom p dodaju se slobodne oscilacije
sa kružnom frekvencom æ i amplitudom
koja se postepeno smanjuje usled
otpora. Rezultujuće kretanje prikazano je
punom linijom koja se postepeno
približava isprekidanoj krivoj, kao sta-
cionarnom stanju kretanja. Početni deo
kretanja, tj. prvih nekoliko ciklusa u
kojima se jos osećaju slobodne oscilacije
obično se smatra za prelazno stanje
(transient state).
Amplituda slobodnih oscilacija može se naći iz opšteg resenja i početnih uslova. Pretpostaviće se da su u
početnom trenutku pomeranje i brzina tela jednaki nuli. Integracione konstante su tada:
C
1
= u C
2
= -
F
o
m
p
æ(æ
2
-p
2
)

pa je tada:
x =
F
o
m
1

2
-p
2
)
[sinpt -
p
æ
sinæt¸
Kretanje sistema sačinjavaju dva dela: slobodne oscilacije proporcionalne sin æt i prinudne oscilacije
proporcionalne sin pt.




12 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
Posmatra se slučaj kada je frekvencija poremećajne sile vrlo bliska frekvenciji slobodnih oscilacija sistema, tj.
kada je p je blisko æ.
Koristeci oznaku: æ - p = 2∆, gde je ∆ mali broj, i zanemarujući mali član sa množiocem 2∆ æ ⁄ , može se
predstaviti pomeranje sistema u obliku:
x =
F
o
m
1

2
- p
2
)
(sinpt -sinæt) =
F
o
m
2

2
-p
2
)
cos
(p +æ)t
2
sin
(p -æ)t
2
=-
F
o
m
2

2
-p
2
)
sin∆t cos
(p +æ)t
2
÷ -
F
o
m
sin∆t
2p∆
cos pt =÷ -Ð
o
sin∆t cos pt
Kako je ∆ mali broj, funkcija sin∆t menja se sporo i njena perioda je velika. U tom slučaju pomeranje ima
karakter oscilacije sa periodom 2n p ⁄ i promenljivom amplitudom jednakom
P
c
m
sIn∆t
2p∆
Ova vrsta oscilacije naziva
se podrhtavanje (beating) i prikazana je na slici. Za granični uslov p = æ iz izvedenih jednačina dobija se:

Slika 2.13: Rezonancija sistema bez prigušenja i sistema sa prigušenjem
x = -
F
o
m
t
2p
cos pt
Amplituda ovakvih oscilacija beskonačno raste sa vremenom, kao sto je prikazano na slici. Odavde se vidi da se,
iako teorijski u odsustvu otpora dobija beskonačnu amplitudu za prinudne oscilacije pri rezonaciji, potrebno je
opet izvesno vreme da bi se velike amplitude ostvarile.
Na taj način kod mašina koje treba da rade sa brojem obrtanja većim od onog koji odgovara rezonaciji ne
javljaju se poteškoće pri prelazu preko brzine koja odgovara rezonaciji, ako se taj prelaz vrši dovoljno brzo.
Medutim, eksperimenti pokazuju da, ako se stvori stacionarno stanje kretanja baš ispod rezonacije, onda je
tesko preći preko tog stanja. Naknadna sila koja se dovodi u tom cilju mesto povećanja brzine mašine
jednostavno povećava amplitudu oscilacija.
Rezonantni odgovor u slučaju prigušenih oscilacija i homogenih početnih uslova:
x =
F
o
k
1

_c
-çot
_
ç
¸1 -ç
2
sinæ
d
t +cos æ
d
t_-cos æt_
pretpostavljajući da je prigušenje malo, može se zanemariti član uz sinus, æ
d
= æ, pa je odgovor sistema dat
jednačinom:
x =
F
o
k
1

(c
-çot
-1) cos æt
A amplituda pri rezonanciji je ograničena nivoom prigušenja sistema: lim
t-«
x(t) =
P
c
k
1

= x
st
1


Primer 2

Zanemarujući masu grede prema masi motora, odrediti dinamički faktor i
najveći ugib ispod motora, koji deluje na gredu silom F(t) = F
o
sin pt.
Podaci: µ = 4u kN; F
o
= 1S kN; n = 2Su
ob¡
mìn
; ç = u.uS; EI = 94Su kNm
2

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 13
Rešenje:
EIo
11
=
l
3
48
=
S
3
48
= 2.6u4 y
st,ç
= µo
11
= 4u
2.6u4
94Su
= u.u11u2 = 1.1u2 cm
æ =
_
g
y
st,ç
=
_
981
1.1u2
= 29.8S6
roJ
scc
p = 2Su
2n
6u
= 26.18u
roJ
scc
p =
p
æ
=
26.18u
29.8S6
= u.877
z =
1
¸(1 -p
2
)
2
+ 4 ç
2
p
2
=
1
¸(1 -u.877
2
)
2
+4 · u.uS
2
· u.877
2
= 4.22S
y
mux
= y
st,ç
+ zy
st,P
c
= 1.1u2 +4.22S · 1S
2.6u4
94Su
1uu = 2.848 cm

2.4 Pomeranje oslonaca

Pretpostavlja se da je pomeranje oslonaca definisano harmonijskim kretanjem, y
s
= y
s,mux
sinpt.

Slika 2.14: Dinamičko pomeranje oslonaca

Dinamička ravnoteža: my + c(y -y
s
)

+k(y - y
s
) = u
Smena promenljivih: u = y -y
s

mu +cu + ku = -my
s
= mp
2
y
s,mux
sinpt


Analogija sa prinudnom harmonijskom silom: F
o
~my
s
= mp
2
y
s,mox

Rešenje: u = u
mux
sin(pt -ç)
Amplituda: u
mux
=
mp
2
¡
s,mcx
¸(k-mp
2
)
2
+ c
2
p
2

Fazni ugao: tan ç =
cp
k-mp
2



2.5 Naglo opterećenje

Naglo opterećenje (step force) – U jednom trenutku vremena opterećenje dobija puni intenzitet.
Može se predstaviti pomoću Hevisajdove funkcije E(t).

Slika 2.15: Naglo optrerećenje i Hevisajdova funkcija
14 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
Hevisajdova funkcija (step function) – Funkcija pomoću koje se može prikazati naglo opterećenje,
u obliku F(t) = F
o
E(t), gde je:
E(t) = ]
u.u t = u.u
1.u t ¸ u.u



Neprigušene oscilacije, Homogeni početni uslovi

Dinamička ravnoteža: mx +kx = F(t) = F
o

P
c
m
=
P
c
k
k
m
= æ
2
x
st

Diferencijalna jednačina: x +æ
2
x = æ
2
x
st

Rešenje: x = C
1
cos æt + C
2
sin æt +x
st

Početni uslovi:
x(u) = u
x (u) = u
-
C
1
= u
C
2
= -x
st

Pomeranje: x = x
st
(1 -cos æt)
Dinamički faktor: z =
x(t)
x
st
=
x
st
(1-cos ot)
x
st
= 1 - cos æt - z
mux
= 2.u

Neprigušene oscilacije, nehomogeni početni uslovi

x = C
1
cos æt +C
2
sinæt +x
st

x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= :
o
æ ⁄
C
2
= x
o
-x
st
- x = x
o
cos æt +
:
o
æ
sinæt +x
st
(1 - cos æt)

Uticaj promene brzine porasta sile

Razmatra se dejstvo sile čija je se puna vrednost ostvari u proizvoljnom trenutku vremena t
1

¡(t) = _
F
o
t
t
1
F
o

t ¸ t
1
t ¸ t
1

I ¡ozo
II ¡ozo

Diferencijalna jednačina oscilacija je: mx ++kx = F(t)
Čije je rešenje za prvu fazu:
x
I
(t) = C
1
cos æt +C
2
sinæt +
F
o
k
t
t
1

Pri homogenim konturnim uslovima:
x
I
(t) = x
st
_
t
t
1
-
sinæt
æt
1
]
F
o
k
= x
st

Pošto je određeno pomeranje za fazu I, mogu se odrediti i početni uslovi za fazu II:
x
I
(t
1
) = x
st
_1 -
sinæt
1
æt
1
]
x
I
(t
1
) =
x
st
t
1
(1 -cos æt
1
)
Može se primeniti na rešenje za naglo opterećenje: x(t) = x
I
(t
1
) cos æt +
x
I
(t
1
)
o
sinæt +x
st
(1 - cos æt)
Rešenje se može izraziti u obliku: x
II
(t) = x
st
j1 +
1
ot
1
(sinæ(t -t
1
) - sinæt)[
Kada t
1
- ∞: lim
t
1

x
II
(t) =lim
t
1

x
st
j1 +
sIno(t-t
1
)
ot
1
-
sInot
ot
1
[ =x
st

Odnosno t
1
- u: lim
t
1
-0
x
II
(t) =lim
t
1
-0
x
st
j
sInot cos ot
1
ot
1
-
sInot
1
ot
1
cos æt -
sInot
ot
1
[ =x
st
(1 -cos æt)

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 15
Primer 3

Nacrtati dijagram oscilacija usled naglog opterećenja.

u < t < t
1
y
1
=
P
c
k
(1 - cos æt)
t
1
< t < t
2
y
2
= y
1
+
P
c
k
j1 -cos æ[t -
1
2
¸[
y
2
= y
1
+
F
o
k
|1 -cos(æt -n)]
y
2
=
F
o
k
(1 -cos æt) +
F
o
k
|1 +cos æt] =
2F
o
k

t
1
< t < t
2
y
3
= y
2
+
P
c
k
j1 - cos æ[t -
31
2
¸[
y
3
= y
2
+
F
o
k
|1 -cos(æt -n)]
y
3
=
2F
o
k
+
F
o
k
|1 + cos æt] =
F
o
k
|S + cos æt]


2.6 Impulsno opterećenje

Impulsno opterećenje (pulse force) – Kratkotrajno opterećenje velikog intenziteta koje ne menja
smer dejstva i čija je brojna vrednost integrala po vremenu konačna veličina.


Slika 2.16: Impulsno opterećenje

Impuls (impulse) – Vremenski integral sile.
I = _ F(t)Jt =
:
o
_ F
o
¡(t)Jt
:
o

¡ · vreme trajanje impulsnog opterećenja
¡(t) · forma impulsnog opterećenja
I · vremenski integral sile

Dirac-ova (delta) funkcija – Funkcija kojom se predstavlja jedinični impuls.
o(t -t
1
) = u t = t
1

_ o(t -t
1
)Jt = 1
«
0
u < t
1
< ∞
F(t
1
) = _ F(t)o(t -t
1
)Jt
«
0
u < t
1
< ∞

Kratkotrajno impulsno opterećenje – Impulsno opterećenje za koje izazvani uticaji bitno ne
zavise od vremena trajanja impulsnog opterećenja. Za kratkotrajni impuls važi da je ¡ I ¸ u.1 ⁄

16 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
Diferencijalna jednačina: x +2ex + æ
2
x = u
Rešenje: x = C c
-st
sin(æ
d
t +o)
Početni uslovi:
x(u) = u
x (u) =
I
m
-
C =
I
mo
d
α = u
j: = ]

dt
Jt = ]o Jt =]
P
m
Jt =
I
m
[
Prigušene oscilacije: x =
I
mo
d
c
-çot
sinæ
d
t
Neprigušene oscilacije: x =
I
mo
sinæt = Ig(t)

Funkcija g – Funkcija koja definiše odgovor sistema usled jediničnog impulsa.
g(t) =
1
mo
d
c
-çot
sin æ
d
t prigušen sistem

g(t) =
1
mo
sinæt neprigušen sistem

Primer 4

Nacrtati dijagram oscilacija za zadato opterećenje.

u < t < t
1
y
1
=
I
2mo
sinæt
t
1
< t < t
2
y
2
= y
1
-
I
mo
sinæ(t -I)
y
2
= y
1
-
I

sin(æt -2n)
y
2
=
I
2mo
sinæt -
I
mo
sinæt
y
2
= -
I
2mæ
sinæt
t
1
< t < t
2
y
3
= y
2
+
I
mo
sinæ(t - 2I)
y
3
= y
2
+
I

sin(æt - 4n)
y
3
= -
I
2mæ
sinæt +
I

sinæt
y
3
=
I
2mæ
sinæt




2.7 Dejstvo proizvoljno promenljive sile

Ako se razmatra linearno ponašanje sistema moguće je primeniti princip superpozicije opterećenja.
Poznavajući reagovanje sistema usled jediničnog impulsa:
y
1
(t) = I g(t - ¡) = F(¡) J¡ g(t - ¡)
jednačina kretanja sistema usled proizvoljno promenljive sile dobija se sabiranjem dejstava svih
impulsa kojima je aproksimirana ta sila:
y(t) = _ y
1
(t) Jt =
t
o
_ F(¡)g(t -¡)J¡
t
o

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 17

Slika 2.17: Dejstvo proizvoljnog dinamičkog opeterećenja

Ovaj integral se naziva integral konvolucije ili integral superpozicije ili Duhamel-ov integral.

Nehomogeni početni uslovi
Ako početni uslovi nisu homogeni, već y(u) = y
o
i y (u) = y
o
= :
o


:
y(t) = y
o
cos æt +
:
o
æ
sinæt +
1

_ F(¡) sinæ(t -¡) J¡
t
0

ili ako se uzme u obzir i prigušenje sistema:

y(t) = c
-çot
_y
o
cos æ
d
t +
:
o
+çæy
o
æ
d
sinæ
d
t] +
1

d
_ F(¡)c
-ço(t-:)
sinæ
d
(t -¡) J¡
t
0


Princip superpozicije
Kod linearnih diferencijalnih jednačina kretanja postoji jedinstvenost rešenja, što ima za posledicu
mogućnost primene principa superpozicije uticaja. Tako pri traženju rešenja pri dejstvu proizvoljne
poremećajne sile, moguće je primeniti integral superpozicije dejstava jedničnih impulsa. Takođe
veličine masa m, prigušenje c i krutost k koje se nalaze u diferencijalnoj jednačini kretanja tretirane
su kao konstante, pa se kretanje može opisati običnim diferencijalnim jednačinama drugog reda sa
konstantnim koeficijentima.
Kod zadataka gde se zahteva veće iskorištenje napona u materijalu, kao i kad se ispituje sigurnost pri
lomu, ne može se usvojiti pretpostavka materijalne linearnosti sistema.


2.8 Spektri odgovora



Za dimenzionisanje konstrukcije potrebne su ekstremne
vrednosti odgovora konstrukcije na dejstvo dinamičkog
opterećenja, a ne celokupan vremenski tok odgovora
konstrukcije. Zato se formiraju dijagrami iz kojih je
moguće jednostavno očitati maksimalne vrednosti
odgovora sistema.
Svi spektri su funkcije sopstvenih frekvencija i
prigušenja.
Slika 2.18: Spektri odgovora

18 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić
ƒ Spektar odgovora (response spectra) – Dijagram koji određuje ekstremne vrednosti odgovora
konstrukcije u zavisnosti od dinamičkih karakteristika sistema.

Na apcisu dijagrama nanosi se frekvencija ili period oscilovanja konstrukcije, a na ordinatu
odgovarajuće maksimalne vrednosti uticaja za koji je određen taj dijagram. Ako se uzmu u obzir
različite vrednosti prigušenja dobijaju se familije krivih.

U spektrima odgovora nema podataka o tome u kojim trenucima vremena se javljaju maksimalne
vrednosti odgovora.

Veliki nedostatak je što se spektri odgovora odnose samo na sistem sa jednim stepenom slobode.


Spektri odgovora pri pomeranju oslonaca
Ako je y
s
pomeranje oslonaca, a u, u , u relativno pomeranje, relativna brzina i relativno ubrzanje,
diferencijalna jednačina kretanja je:
u +2çæu +æ
2
u = -y
s


u(t) = -
1
æ
d
_ y
s
(¡) c
-ço(t-:)
sinæ
d
(t - ¡) J¡
t
0
= -
1
æ
d
Ð(t)
Ð(t) – vrednost Duhamel-ovog integral
Diferenciranjem izraza za pomeranje dobija se izraz za brzinu:
u (t) = çæu(t) -_ y
s
(¡) c
-ço(t-:)
cos æ
d
(t -¡) J¡
t
0

Apsolutno ubrzanje sistema određuje se prema izrazu:
y = u + y
s
= -æ
2
u -2çæu
Spektri odgovora predstavljaju maksimalne vrednosti odgovora:
S
d
= |u(t)|
mux
– spektar relativnih pomeranja
S
¡
= |u (t)|
mux
– spektar relativnih brzina
S
u
= |y (t)|
mux
– spektar apsolutnih ubrzanja
Mogu se definisati i spektri:
S

= æS
d
– spektar pseudobrzina
S
pu
= æ
2
S
d
= æS

– spektar pseudoubrzanja
Kod vitkih konstrukcija sa velikim periodima oscilovanja postoji značajna razlika između relativnih
brzina i pseudobrzina. Kod takvih konstrukcija, masa skoro miruje, vrednosti spektra relativnih
pomeranja približno su jednaka maksimalnom pomeranju oslonaca, dok su vrednosti spektra
apsolutnih ubrzanja veoma blizu nule, a vrednosti spektra pesudobrzina približavaju se nuli (æ - u).



Primer 5



Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 19



Literatura

1. Ćorić B., Ranković S. i Salatić R., Dinamika konstrukcija, Univerzitet u Beogradu, Beograd 1998.
2. Timoshenko S. and Young D.H., Teorija osilacija, Građevinska knjiga, Beograd 1966.
3. Brčić S., Dinamika diskretnih sistema, Studenstski kulturni centar, Beograd 1998.

stihijna (stohastička) .ponavljaju se u jednakim vremenskim intervalima (a). Temperaturna – Usled promene temperature nastaju inercijalne sile Pomeranje oslonaca – Dejstvo zemljotresa se prenosi na konstrukciju preko oslonaca (temelja).impulsno opterećenje (impuls (d). Dinamičko opterećenje (dynamic load) – Opterećenje koje se odlikuje promenom intenziteta u toku vremena (opterećenje je u funkciji vremena) i pri kojem se uticaj nastalih inercijalnih sila ne može zanemariti.2  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  1.specijalan slučaj periodičnog opterećenja kada je srednja vrednost ovog opterećenja jednaka nuli (b). i neka na taj sistem zasebno deluju tri opterećenja F1 t  . F2  t . F3  t :           :           :         2 sin          sin       sin          Opterećenje F2 izaziva dva puta veće uticaje nego opterećenje F1 dok opterećenje F3 može izazivati i više puta veće uticaje od opterećenja F2 (pojava rezonancije). UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA Dinamika konstrukcija (structural dynamics) – Izučava uticaj dinamičkog opterećenja na konstrukcije. serija impulsa (e)).naglo opterećenje (c). neka sistem ima sopstvenu kružnu frekvencu ω. Na primer. • udarna . − − Slika 1. odnosno .1: Vrste dinamičkog opterećenja Karakterističnost dinamičkog opterećenja Pri dejstvu dinamičkog opterećenja uticaji u sistemu ne moraju biti direktno proporcionalni intenzitetu opterećenja. Oblici dinamičkog opterećenja − Dinamička sila • periodična . • oscilatorna . • slučajna.naglo se nanose na konstrukciju i ostaju na njoj duže ili kraće vreme: . .promena intenziteta kroz vreme je sasvim nepravilna (f). .

Sila (force) – je vektorska fizička veličina koja predstavlja meru za interakciju.1 Osnovni pojmovi i stavovi Inercija (inertia) – Inercija je svojstvo svih tela da se odupiru promeni kretanja. u većoj ili manjoj meri. (Mirovanje se takođe može smatrati specijalnim slučajem kretanja kada je brzina kretanja jednaka nuli. Znači da postoji mera za inerciju raznih tela. odnosno uzajamno dejstvo tela. D'Alembert-ov princip (D’Alambert’s priciple) – Dinamička ravnoteža sila može se posmatrati kao statička. pa sledi da je sila jednaka proizvodu mase i ubrzanja koje ta sila Zakon o održanju energije (Energy method) – Za jedan izolovan. Podela oscilacija – Podela se može izvršiti prema tome da li su amplitude konstantne u toku vremena: − neprigušene (undumped vibration) − prigušene (dumped vibration) ili prema tome da li za vreme oscilovanja deluje spoljna dinamička sila: − slobodne (free vibration) − prinudne (forced vibration) . 1. Podela sistema prema rasporedu masa − − sistemi sa kontinualno raspoređenom masom (distributed mass) – Sistemi imaju beskonačan broj stepeni slobode.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 3 Može se konstatovati da na odgovor sistema pri dejstvu dinamičkog opterećenja značajnije utiču frekventne karakteristike dinamičkog opterećenja nego intenzitet opterećenja.   U klasičnoj fizici izaziva: . sistemi sa diskretno raspoređenom masom (lumped mass) – Sistemi imaju konačan broj stepeni slobode. opiru promeni stanja kretanja u kome se nalaze. Količina kretanja – predstavlja proizvod mase i brzine tela. Oscilacije – Kretanje koje se ponavlja u određenim vremenskim intervalima i vrši se uvek po istoj putanji. II Newton-ov zakon (Newton's law of motion) – Brzina promene količine kretanja jednaka je sili koja dejstvuje i ima istu orijentaciju kao sila. I Newton-ov zakon (Newton's first law) – Svako telo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravolinijskog kretanja sve dok dejstvom spoljnih sila nije prinuđeno da to stanje promeni. Različita tela se različito. konzervativan sistem ukupna energija sistema je nepromenljiva u vremenu. Masa je jedno od osnovnih svojstava tela. Masa (mass) – je fizička veličina koja predstavlja kvantitativnu meru za inerciju tela. ako se dodaju odgovarajuće inercijalne sile.

Slika 2. U slučajevima kad su vrednosti otpora male (proces amortizacije teče sporo). Na taj način se značajno pojednostavljuje analiza. i uvek troše energiju sistema. odnosno jednom nezavisnom koordinatom. a sistem počinje da samostalno osciluje oko ravnotežnog položaja. Primena na građevinske konstrukcije – Bez obzira na to što su građevinske konstrukcije u stvarnosti sistemi sa kontinualno raspoređenom masom. odnosno poremećaja. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE Sistem sa jednim stepenom slobode (Single Degree Of Freedom SDOF) – Geometrijski položaj masa sistema u prostoru u svakom trenutku vremena može se opisati samo jednim parametrom. a amplituda i fazni ugao od početnih uslova.1 Slobodne neprigušene ocilacije Pod slobodnim oscilacijama podrazumeva se slučaj kada sistem samostalno osciluje i pri tome nije izložen dejstvu nekog spoljašnjeg opterećenja. koji zatim nestaje. Slika 2. Pri slobodnim neprigušenim oscilacijama na sistem mogu delovati samo: restituciona sila. početna brzina). Ove oscilacije nastaju tako što se dogodi neki poremećaj (početno pomeranje. otpori se mogu zanemariti. ili se razmatra relativno kratak vremenski interval.4  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  2. Kod slobodnih neprigušenih oscilacija frekvencija zavisi od fizičkih karakteristika sistema (krutost i masa). određen broj problema u dinamičkom proračunu konstrukcija može se svesti na analizu odgovarajućeg sistema sa jednim stepenom slobode.1: Primeri konstrukcija koji se mogu razmatrati kao sistemi SDOF 2. Otpori pri kretanju uvek postoje. inercijalna sila i težina.2: Neprigušen sistem sa jednim stepenom slobode Dinamička ravnoteža: Diferencijalna jednačina: Rešenje: Početni uslovi: Uvođenje novih konstanti: 0 0 cos 0 0       sin      ⁄          sin   cos .

Uvek je orijentisana ka ravnotežnom položaju tela.3: Odgovor sistema pri slobodnim neprigušenim oscilacijama Dejstvo težine tela Ako se uzme u obzir i dejstvo težine tela dinamičke ravnoteže je: 0 smenom promenlje   sledi: 0 Dobijena je ista diferencijalna jednačina izvedena. Elongacija (elongation) – Udaljenje mase od ravnotežnog položaja u nekom trenutku vremena. Aplituda (amplitude) – Maksimalno udaljenje mase od ravnotežnog položaja. kao u slučaju horizontalnih oscilacija. Fazni ugao (phase difference) – Ugao koji je telo napravilo pri oscilacijama od trenutka kada je bilo u nultom (ravnotežnom položaju). . 2 . Kružna frekvencija slobodnih neprigušenih oscilacija (natural circular frequency) – Brzina vršenja slobodnih neprigušenih oscilacija. jednačina Period slobodnih neprigušenih oscilacija (natural period) – Vreme potrebno da se izvrši jedna puna oscilacija pri slobodnom neprigušenom oscilovanju. i diferenciranjem po vremenu:                    0 . Restituciona sila (restoring force) – Sila koja teži da telo vrati u ravnotežni položaj.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 5 Elongacija:  sin         tan     …                  …           Slika 2. a njen intenzitet je proporcionalan elongaciji (pretpostavka linearne opruge). do trenutka kada počinje računanje vremena.

6  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Sopstvena frekvencija oscilovanja (natural frequency) – Broj punih oscilacija u jednom sekundu. a inverzna vrednost tako određenog pomeranja predstavlja krutost.5: Krutost dinamičkog sistema Određivanje krutosti dinamičkog sistema Krutost dinamičkog sistema se veoma često određuje preko fleksibilnosti sistema. pomeranje usled jedinične generalisane sile je: . Slika 2. s obzirom da postoji recipročna veza između krutosti i fleksibilnosti sistema: 1   Za jediničnu vrednost sile koja deluje u u pravcu oscilovanja mase određuje se pomeranje (fleksibilnost). U opštem slučaju pomeranja kod linijskih nosača određuju se iz izraza: Odnosno ako se zanemari uticaj normalnih i transverzalnih sila na deformaciju. 60  Krutost dinamičkog sistema (dynamic stiffness) – Predstavlja silu koja je potrebna da deluje na sistem da bi se masa pomerila za jediničnu vrednost u pravcu oscilovanja. 1 2 Tehnička frekvencija oscilovanja – Broj punih oscilacija u jednom minutu.4: Određivanje krutosti dinamičkog sistema Krutost konzole:   Horizontalna krutost rama: Krutost žice:     Slika 2.

Kao i kod slobodnih neprigušenih oscilacija frekvencija zavisi od fizičkih karakteristika sistema (masa i krutost). prosto harmonijsko kretanje.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 7 Primer 1 Odrediti krutost dinamičkog sistema statički neodređenog nosača za        10   . pa se Svako periodično kretanje može se razložiti kao kao konačan skup prostih harmonijskih oscilacija različitih amplituda i frekvencija. odnosno kada je restituciona sila proporcionalna elongaciji. a amplituda i fazni ugao zavise od početnih uslova. Slika 2.69 Prosto harmonijsko kretanje (simple harmonic motion) – Oscilacije se vrše po pravoj putanji i kada je restituciona sila proporcionalna položaja. a najjednostavnije za sprovođenje analize kretanja je pretpostavka viskoznog otpora. otpor proporcionalan brzini kretanja.2 Slobodne prigušene ocilacije Oscilacije su prigušene. imaju najprostiji oblik kada rastojanju od ravnotežnog Ovakvo kretanje se naziva sinusnim zakonom.6: Prigušen sistem sa jednim stepenom slobode Dinamička ravnoteža: Diferencijalna jednačina: Rešenje:   Početni uslovi: Uvođenje novih konstanti: 0 0       sin   cos 2   0                    0         2      /          √   š š š   1 1   1     č   č     . 1. 2.378 10 1 725. Uzrok prigušenja su sile otpora koje troše energiju sistema. samo sada treba uzeti u obzir i prigušenje. ako njene amplitude opadaju sa vremenom. Ono se može prikazati jednostavnim nazivaju i sinusne oscilacije. Priroda prigušenja je komplikovana. Amortizacioni član amlitude je e–ζωt . amortizovane.

7: Odgovor sistema – Periodično amortizovano kretanje Slika 2.8: Odgovor sistema – Aperiodično amortizovano kretanje Viskozno prigušenje (viscous damping) – Prigušenje proporcionalno brzini. Koeficijent viskoznog prigušenja (viskoznosti) – brzini. Koeficijent prigušenja – Definisan je izrazom: Jednak je sili prigušenja pri jediničnoj .8  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Elongacija:         …              …                    Prigušenje 1 2 3 Nadkritično prigušenje (overdamped system) Kritično prigušenje (critically damped system) Malo prigušenje (underdamped system) Kretanje Aperidično amortizovano kretanje sa opadanjem aplitude prema eksponencijalnoj krivoj Aperidično amortizovano kretanje sa opadanjem aplitude prema eksponencijalnoj krivoj Periodično amortizovano kretanje sa opadajućom amplitudom Slika 2.

ln 2. Bezdimenzionalna veličina koja je mera prigušenja i predstavlja karakteristiku dinamičkog sistema.07 0.20 /2 Kritično prigušenje (critical damping) – Prigušenje koje je jednako kružnoj frekvenciji slobodnih neprigušenih oscilacija.02 – 0. Kao rezultat. Dinamička ravnoteža: Diferencijalna jednačina: 2   sin sin                               2            . Nivo naprezanja Vrsta konstrukcije Cevovodi i mašinska oprema Zavarene konstrukcije. prethodno napregnuti beton obostrano armiran beton Armirani beton sa dosta prslina Čelične konstrukcije sa viljcima i zakivcima.07 0.05 – 0.15 – 0. bez obzira na početne uslove i sopstvenu frekvenciju sistema.03 0. sistem će oscilovati frekvencijom prinudne sile. Pri prinudnim oscilacijama sistem teži da osciluje svojom sopstvenom frekvencijom.3 Prinudne prigušene ocilacije Kada spoljašnja sila deluje na sistem za vreme oscilatornog kretanja.03 – 0.07 – 0. U prisustvu prigušenja (trenja). prethodno napregnuti beton obostrano armiran beton Armirani beton sa dosta prslina Čelične konstrukcije sa viljcima i zakivcima. Vrednosti relativnog prigušenja zavise od vrste konstrukcije i nivoa opterećenja.02 0. takve oscilacije nazivaju se prinudne oscilacije (forced vibrations).10 0.02 – 0.03 0.15 0.05 – 0. drvene konstrukcije Cevovodi i mašinska oprema Zavarene konstrukcije.01 – 0. drvene konstrukcije Drvene konstrukcije sa žljebovima 0. 2 1 Sopstvena frekvencija prigušenih oscilacija – Broj punih oscilacija u jednom minutu. deo kretanja sa sopstvenom frekvencijom će nestati pod dejstvom sinusnog opterećenja.05 0. Kružna frekvencija slobodnih prigušenih oscilacija (natural damped circular frequency) – Brzina vršenja slobodnih prigušenih oscilacija. 1 1 Logaritamski dekrement oscilacija – Logaritam količnika dve uzastopne amplitude istog znaka. isto kao što teži da prati frekvenciju prinudne sile. Tako dobijeno kretanje naziva se ustaljenim oscilacijama ili odgovor sistema.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 9 Relativno prigušenje (damping ratio) – Definisan je odnosom koeficijenta prigušenja i kružnom frekvencijom slobodnih neprigušenih oscilacija.10 – 0. 1 Period slobodnih prigušenih oscilacija – Vreme potrebno da se izvrši jedna puna oscilacija pri slobodnom prigušenom oscilovanju.

Deo kretanja opisan opštim integralom homogene diferencijalne jednačine brzo se amortizuje već posle nekoliko ciklusa oscilacija.3. pri kojem amplitude progresivno rastu i ograničene su samo veličinom prigušenja. Slika 2. pa tako preostaje samo ustaljeno harmonijsko kretanje definisano partikularnim rešenjem. 1 1 4  Rezonancija (resonance) – Poklapanje sopstvene i prinudne frekvencije. Slika 2. a pomoću faznog ugla φ određuje se kašnjenje odgovora sistema na dejstvo poremećajne sile.9: Prigušen sistem sa prinudnom silom Elongacija: Amplituda: Fazni ugao: tan    sin                                 Dinamički faktor (magnification factor) – Odnos dinamičkog i statičkog ugiba usled dinamičke poremećajne sile.10  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Partikularno rešenje se usvaja tako da bude sinhrono poremećajnoj sili.1 Stacionarno i prelazno stanje prinudnih oscilacija Za neprigušene prinudne oscilacije sistema sa jednim stepenom slobode dobija dobija se diferencijalna jednačina oblika:   a njeno rešenje je: cos sin sin   sin                       .10: Dinamički faktor 2.

različite frekvencije i različite faze.11: Slika 2. Rezultujuće kretanje prikazano je punom linijom koja se postepeno približava isprekidanoj krivoj. ali zbog otpora koji nije bio uzet u obzir prilikom izvođenja jednačine. Pretpostaviće se da su u početnom trenutku pomeranje i brzina tela jednaki nuli. Početni deo kretanja. Slika 2. Slika 2.11: Prinudne oscilacije (prelazno i ustaljeno stanje) Amplituda slobodnih oscilacija može se naći iz opšteg resenja i početnih uslova. (steady state) prinudnih oscilacija. koje je definisano jednačinom: sin     U slučaju da se uzimaju u obzir svi članovi u jednačini koja predstavlja pomeranje usled harmonijske poremećajne sile. Integracione konstante su tada: 0         pa je tada: 1 sin sin i prinudne oscilacije Kretanje sistema sačinjavaju dva dela: slobodne oscilacije proporcionalne sin proporcionalne sin . Ako se ne uzimaju u obzir slobodne oscilacije dobija se stacionarno. koja u opštem slučaju imaju različite amplitude. Isprekidanom krivom predstavljene su prinudne oscilacije sa kružnom frekvencijom dodaju se slobodne oscilacije i amplitudom sa kružnom frekvencom koja se postepeno smanjuje usled otpora. tj. a treći prinudne oscilacije sistema. slobodne oscilacije brzo nestaju. prvih nekoliko ciklusa u kojima se jos osećaju slobodne oscilacije obično se smatra za prelazno stanje (transient state). pa ostaju samo prinudne oscilacije koje se stalno održavaju uticajem poremećajne sile. Kretanje koje rezultira vrlo je složeno. kao stacionarnom stanju kretanja.12: Podrhtavanje . ustaljeno stanje.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 11 U ovom izrazu prva dva člana predstavljaju slobodne oscilacije. stvarno kretanje je superpozicija dvaju jednostavnih harmonijskih kretanja.

gde je ∆ mali broj.    250 . pa je odgovor sistema dat pretpostavljajući da je prigušenje malo.12  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Posmatra se slučaj kada je frekvencija poremećajne sile vrlo bliska frekvenciji slobodnih oscilacija sistema. Koristeci oznaku: 2∆. onda je tesko preći preko tog stanja. i zanemarujući mali član sa množiocem 2∆⁄ . funkcija sin ∆ menja se sporo i njena perioda je velika. Naknadna sila koja se dovodi u tom cilju mesto povećanja brzine mašine jednostavno povećava amplitudu oscilacija.  0. kao sto je prikazano na slici. kada je je blisko . tj. iako teorijski u odsustvu otpora dobija beskonačnu amplitudu za prinudne oscilacije pri rezonaciji. U tom slučaju pomeranje ima karakter oscilacije sa periodom 2 ⁄ i promenljivom amplitudom jednakom se podrhtavanje (beating) i prikazana je na slici.   15  . Medutim.13: Rezonancija sistema bez prigušenja i sistema sa prigušenjem 2 cos Amplituda ovakvih oscilacija beskonačno raste sa vremenom. Na taj način kod mašina koje treba da rade sa brojem obrtanja većim od onog koji odgovara rezonaciji ne javljaju se poteškoće pri prelazu preko brzine koja odgovara rezonaciji. ako se taj prelaz vrši dovoljno brzo. Za granični uslov ∆ ∆   Ova vrsta oscilacije naziva iz izvedenih jednačina dobija se: Slika 2. potrebno je opet izvesno vreme da bi se velike amplitude ostvarile.    9450    . Rezonantni odgovor u slučaju prigušenih oscilacija i homogenih početnih uslova: 1 2 1 sin cos cos . može se zanemariti član uz sinus. može se predstaviti pomeranje sistema u obliku: 1 sin sin sin ∆ cos 2 ∆ 2 cos sin ∆ cos 2 sin 2 2 sin ∆ cos 2 Kako je ∆ mali broj. Odavde se vidi da se. koji deluje na gredu silom Podaci: 40  .03. ako se stvori stacionarno stanje kretanja baš ispod rezonacije. odrediti dinamički faktor i sin . jednačinom: 1 2 1   A amplituda pri rezonanciji je ograničena nivoom prigušenja sistema:   Primer 2 Zanemarujući masu grede prema masi motora. najveći ugib ispod motora. eksperimenti pokazuju da.

4 Pomeranje oslonaca Pretpostavlja se da je pomeranje oslonaca definisano harmonijskim kretanjem.836 0.102 1 1 . 0 .604 100 9450 2. .5 Naglo opterećenje Naglo opterećenje (step force) – U jednom trenutku vremena opterećenje dobija puni intenzitet.01102 2 60 1.877 .180 4  .180 29. Slika 2.102 0. sin .03 · 0.14: Dinamičko pomeranje oslonaca Dinamička ravnoteža: Smena promenljivih:   Analogija sa prinudnom harmonijskom silom: Rešenje: Amplituda: Fazni ugao: tan  sin .Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 13 Rešenje: 48 5 48 2.                            ~   2          2.848  2. sin . .604           981 1.223 26. Slika 2. 40 2.102       4.15: Naglo optrerećenje i Hevisajdova funkcija .223 · 15 4 ·  0. 1 1. 29.836              1 250 26.877 4.604 9450 0. Može se predstaviti pomoću Hevisajdove funkcije .877 2.

0    0. gde je: 0.0    1. mogu se odrediti i početni uslovi za fazu II: sin   1 1 cos   sin lim lim 1 cos 1 cos cos sin sin 1 cos Može se primeniti na rešenje za naglo opterećenje:   Rešenje se može izraziti u obliku: Kada Odnosno ∞: 0: lim lim   1 . Homogeni početni uslovi Dinamička ravnoteža: Diferencijalna jednačina: Rešenje: Početni uslovi: Pomeranje: Dinamički faktor: 0 0     cos 0   0 1   cos 1 cos         2. nehomogeni početni uslovi   0 0 cos     sin ⁄                     cos sin 1 cos Uticaj promene brzine porasta sile Razmatra se dejstvo sile čija je se puna vrednost ostvari u proizvoljnom trenutku vremena             Diferencijalna jednačina oscilacija je: Čije je rešenje za prvu fazu:   cos sin   Pri homogenim konturnim uslovima: sin                Pošto je određeno pomeranje za fazu I.14  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Hevisajdova funkcija (step function) – Funkcija pomoću koje se može prikazati naglo opterećenje.0             sin 0                    Neprigušene oscilacije.0 Neprigušene oscilacije.0 0. u obliku .

0      1    0   ∞                           0 ∞ Kratkotrajno impulsno opterećenje – Impulsno opterećenje za koje izazvani uticaji bitno ne zavise od vremena trajanja impulsnog opterećenja. Slika 2. 0 1 cos 1 1 cos cos 1 cos cos 2 1 cos 1 1 cos cos 3 cos 2 1 2.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 15 Primer 3 Nacrtati dijagram oscilacija usled naglog opterećenja.1 . Za kratkotrajni impuls važi da je ⁄ 0.6 Impulsno opterećenje Impulsno opterećenje (pulse force) – Kratkotrajno opterećenje velikog intenziteta koje ne menja smer dejstva i čija je brojna vrednost integrala po vremenu konačna veličina.        vreme trajanje impulsnog opterećenja forma impulsnog opterećenja vremenski integral sile Dirac-ova (delta) funkcija – Funkcija kojom se predstavlja jedinični impuls.16: Impulsno opterećenje Impuls (impulse) – Vremenski integral sile.

Poznavajući reagovanje sistema usled jediničnog impulsa:       jednačina kretanja sistema usled proizvoljno promenljive sile dobija se sabiranjem dejstava svih impulsa kojima je aproksimirana ta sila:   . 0 sin sin sin sin 2 2 sin sin sin sin 2 4 2 2 sin sin sin 2.16  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Diferencijalna jednačina: Rešenje: Početni uslovi: Prigušene oscilacije: Neprigušene oscilacije: 0 0 2 sin 0         α 0          0                     sin sin Funkcija g – Funkcija koja definiše odgovor sistema usled jediničnog impulsa.7 Dejstvo proizvoljno promenljive sile Ako se razmatra linearno ponašanje sistema moguće je primeniti princip superpozicije opterećenja.      sin sin prigušen sistem neprigušen sistem Primer 4 Nacrtati dijagram oscilacija za zadato opterećenje.

kao i kad se ispituje sigurnost pri lomu. što ima za posledicu mogućnost primene principa superpozicije uticaja. Zato se formiraju dijagrami iz kojih je moguće jednostavno očitati maksimalne vrednosti odgovora sistema.18: Spektri odgovora . već cos sin 1 0   i 0    : sin ili ako se uzme u obzir i prigušenje sistema: cos sin 1 sin Princip superpozicije Kod linearnih diferencijalnih jednačina kretanja postoji jedinstvenost rešenja.Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 17 Slika 2. Nehomogeni početni uslovi Ako početni uslovi nisu homogeni. Kod zadataka gde se zahteva veće iskorištenje napona u materijalu.8 Spektri odgovora Za dimenzionisanje konstrukcije potrebne su ekstremne vrednosti odgovora konstrukcije na dejstvo dinamičkog opterećenja. Svi spektri prigušenja.17: Dejstvo proizvoljnog dinamičkog opeterećenja Ovaj integral se naziva integral konvolucije ili integral superpozicije ili Duhamel-ov integral. prigušenje   i krutost koje se nalaze u diferencijalnoj jednačini kretanja tretirane su kao konstante. su funkcije sopstvenih frekvencija i Slika 2. moguće je primeniti integral superpozicije dejstava jedničnih impulsa. 2. pa se kretanje može opisati običnim diferencijalnim jednačinama drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Takođe veličine masa . a ne celokupan vremenski tok odgovora konstrukcije. ne može se usvojiti pretpostavka materijalne linearnosti sistema. Tako pri traženju rešenja pri dejstvu proizvoljne poremećajne sile.

masa skoro miruje. a vrednosti spektra pesudobrzina približavaju se nuli 0 . Na apcisu dijagrama nanosi se frekvencija ili period oscilovanja konstrukcije. Kod takvih konstrukcija. diferencijalna jednačina kretanja je: 2 1           .                      sin 1 – vrednost Duhamel-ovog integral Diferenciranjem izraza za pomeranje dobija se izraz za brzinu:   cos Apsolutno ubrzanje sistema određuje se prema izrazu: 2 Spektri odgovora predstavljaju maksimalne vrednosti odgovora: | | | | | | – spektar relativnih pomeranja – spektar relativnih brzina – spektar apsolutnih ubrzanja Mogu se definisati i spektri: – spektar pseudobrzina – spektar pseudoubrzanja Kod vitkih konstrukcija sa velikim periodima oscilovanja postoji značajna razlika između relativnih brzina i pseudobrzina. dok su vrednosti spektra apsolutnih ubrzanja veoma blizu nule. Primer 5 . U spektrima odgovora nema podataka o tome u kojim trenucima vremena se javljaju maksimalne vrednosti odgovora. a   . vrednosti spektra relativnih pomeranja približno su jednaka maksimalnom pomeranju oslonaca.18  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić  Spektar odgovora (response spectra) – Dijagram koji određuje ekstremne vrednosti odgovora konstrukcije u zavisnosti od dinamičkih karakteristika sistema. relativna brzina i relativno ubrzanje. Spektri odgovora pri pomeranju oslonaca Ako je     pomeranje oslonaca. a na ordinatu odgovarajuće maksimalne vrednosti uticaja za koji je određen taj dijagram.  relativno pomeranje. Ako se uzmu u obzir različite vrednosti prigušenja dobijaju se familije krivih. Veliki nedostatak je što se spektri odgovora odnose samo na sistem sa jednim stepenom slobode.

Brčić S. Dinamika konstrukcija. Ranković S. Ćorić B. 3.. i Salatić R. Timoshenko S.. Beograd 1966. Beograd 1998. Univerzitet u Beogradu.H. Beograd 1998. Građevinska knjiga. Dinamika diskretnih sistema. .Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 19 Literatura 1. Teorija osilacija... and Young D. Studenstski kulturni centar. 2.